lineFollowConfig

Açıklama

Satır izleme için parametreleri değiştirin.

Çizgi izleme beklendiği gibi çalışmıyorsa veya çizgi izleme sırasında robotun hızını değiştirmek istiyorsanız bu işlevi kullanın.

Bu işlev, robotun satır okurken bir sonraki adımda ne olabileceğini düşünmesini sağlayan "PD algoritmalarını" değiştirir. Robot, IR sensörlerinin bir sonraki okumasında olası hataları tahmin etmeye çalışır ve her tekerleğin hızını ayrı ayrı değiştirerek hareketini düzeltir.

Daha ayrıntılı bir açıklama için aşağıdaki nota bakın.

Sözdizimi

Robot.lineFollowConfig (KP, KD, robotSpeed, intergrationTime)

Parametreler

KP: int, orantılı kazanç
KD: int, türev kazancı
entegrasyonTime: int, algoritmayı ms cinsinden her çalıştırdığımızda gecikme süresi
robotSpeed: int, 0 ile 100 arasında, motorların yüzde hızını gösterir.

İadeler

Yok

Örnekler

#include <ArduinoRobot.h>
uzun zamanlayıcı ;

void setup ( ) {
Robot. begin ( ) ;
Robot. beginLCD ( ) ;
gecikme ( 3000 ) ;

Robot. lineFollowConfig ( 11 , 5 , 50 , 10 ) ; // PID parametrelerini ayarlama
Robot. setMode ( MODE_LINE_FOLLOW ) ;
zamanlayıcı = milis ( ) ;
while ( ! Robot. isActionDone ( ) ) {
// satır izlemeyi her 5 saniyede bir 3 saniye duraklatır
if ( millis ( ) - zamanlayıcı > = 5000 ) {
Robot. pauseMode ( true ) ;
gecikme ( 3000 ) ;
Robot. pauseMode ( yanlış ) ;
zamanlayıcı = milis ( ) ;
}
Robot. debugPrint ( millis ( ) ) ;
}
Robot. metin ( "Bitti!" , 0 , 10 , doğru ) ;
while ( true ) ;

}
void loop ( ) {
}

Not

Fonksiyonda KP, robotun çizgiyi takip etmesine yardımcı olur ve KD, robotun salınımını azaltır.

Bunun için iyi değerler bulmak için, iyi bir değer çifti bulmak için bazı deneyler yapılması gerekir. Örnek bir test aşağıda listelenmiştir:

KP'yi 5, KD'yi 0 olarak ayarlayın, robot hızınızı seçin. IntergrationTime'ı 10 olarak ayarla
Robotu bir çizgi takip pistinde çalıştırın
Robot pistten çıkarsa, KP'yi 1 arttırın.
Robot hatta kalmayı sürdürdüğü sürece tekrarlayın. Artık geliştirilmediğinde KP'yi değiştirmeyi bırakın.
KD değerini 1 arttırır.
Robotu çalıştırın, robotun daha az sallanıp sallanmadığını not edin
İyileşmeyi durdurana kadar KD'yi 1 arttırmaya devam edin.
Robotu hattan çıkmadan pistten sonra takip ettiğinizde, ayarlamayı bitirirsiniz. Gelecekte kullanabilmek için sayıları aşağı çekin.

Komut