Komut
pid
Açıklama
Motor1 veya Motor2'yi belirli bir hıza veya konuma ayarlamaya izin verin. Denetleyicide iki PID sanal nesnesi vardır: pid1 ve pid2. pid1, M1 ve kodlayıcı1 üzerinde etki eder. pid2 M2 ve enkoder2 üzerine etki eder. Bu fonksiyonları kullanarak motorları kontrol etmeniz önerilir.
Sözdizimi
pid1. setGains(int P, int I, int D)
Fonksiyonlar
setGains(int P, int I, int D) : PID kazançlarını ayarlayın.
resetGains() : PID kazançlarını fabrika varsayılan ayarlarına sıfırlayın.
setControlMode(cl_control) : Kontrol modunu CL_VELOCITY veya CL_POSITION .
setSetpoint(cl_mode, int target) : Motorlardan birinde belirli bir hız veya konum ayarlayın. cl_mode TARGET_POSITION veya TARGET_VELOCITY ve hedefte istenen değer olarak tanımlayın.
setMaxAcceleration(int) : Maksimum ivmeyi ayarlar.
setMaxVelocity(int) : Maksimum hızı ayarlar (Uygulanacak)
setLimits(int min, int max) : Görev döngüsü sınırlarını ayarlar (örneğin, motorun maksimum hızını sınırlamak için)